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ETRI 자율주행 연구차량이 ETRI 행정동을 지나고 있다.





ETRI 자율주행연구차량이 어린이보호구역에서 30㎞ 이하로 속도를 낮추며 운전자 모드로 전환되고 있다.





ETRI 연구진이 아이오닉5 자율주행 연구차량을 운행하고 있다. 사진은 뒷좌석에 설치된 도로 주행 가지급금인정이자계산 경로를 보여주는 모니터 모습.





자율주행 연구차량 뒷좌석에 설치된 모니터로, 주행 중 도로와 주변 차량, 보행자 등을 실시간 인식한다.


이준기의 D사이언스 한국전자통신연구원 완 군인대출상품 전자율주행 실증현장에 가다
지난 26일 대전 유성구에 위치한 한국전자통신연구원(ETRI) 3연구동 주차장. 이 곳에는 아이오닉5 차량 한 대가 정차해 있었다. 차량 외관을 보면 일반 자동차와 다름 없었지만, 문을 열자 운전자석과 뒷좌석에 일반 내비게이션 화면과는 좀 다른 방식의 모니터가 각각 설치돼 있었다. "이 차는 뭘까"라는 의문 속에 신한은행 대학생 대출 모니터로 시선을 돌렸다. 모니터에는 차량 주변을 오가는 사람들과 움직이는 차량을 파란색과 빨간색 등의 네모 상자들이 실시간으로 바꿔가는 모습을 비추고 있었다.
김진우 ETRI 자율주행지능연구실 선임연구원은 "교통소외지역 주민들의 차량 운행 서비스를 제공하기 위한 전기차에 자율주행 기술을 적용했다"며 "차량 내부의 모니터는 주행 중에 차 농협예금특판 량에 장착된 카메라와 라이다 등이 감지하는 도로 상황과 차량, 보행자, 물체 정보 등을 인식하며 보여준다"고 설명했다.
◇차량 내부는 '통합관제실'… 운전대 조작없이 주행= 자율주행차량 운행에 따른 설명과 주의사항을 간략히 듣고, 체험을 위해 직접 차량에 탑승했다. 먼저 운전자가 시동을 켜고, 전체 경로와 주행경로를 입력하자 앞좌석 모니터 무직자 저축은행 에 입력하자 차량이 서서히 움직이기 시작했다. 일반 차량과 다르다는 것을 출발한 지 얼마 안 돼 알게 됐다. 운전석에 앉은 운전자가 운전대를 잡지 않고 양손을 내려놓고 있었음에도 차량이 스스로 주행하고 있었다.
김 선임연구원은 "이 차량은 특정 구역에서 운전자 개입 없이 완전한 자율주행을 하는 '레벨4' 기술이 적용돼 운전자가 운전하지 않아도 입력된 경로에 따라 운행된다"고 했다.
주차장을 빠져 나온 자율주행차량은 왼쪽 방향 지시등(깜빡이)을 알아서 켠 채 부드럽게 왼쪽으로 방향을 틀어 직선 구간에 들어선 뒤 속도를 점차 내며 정문을 향했다. 정문을 지나 도로에 진입하자 빨간색 신호등을 인식하고 속도를 낮춰 정차했다. 평소 겁이 많고, 차량 운행 시 크루즈 컨트롤 기능도 이용하지 않는 탓에 자율주행차량의 본격적인 도로 주행에 안전하게 다녀올 수 있을지 순간 걱정이 들었다.
좌회전 신호와 함께 자율주행차량이 일반 도로에 진입하자, 뒷좌석의 모니터는 60㎞ 이상의 속도로 '휙휙' 소리를 내며 주행하는 차량들을 재빠르게 정사면체 모양의 파란색으로 인식했다. 도로 표지 선과 신호등과 같은 도로 인프라는 얇은 노란색으로, 보행자는 연두색으로 각각 나타냈다. 좀전 ETRI 내 도로와 비교해 훨씬 도로 환경이 복잡해졌고, 다양하게 진행되고 있음을 모니터를 통해 알 수 있었다.
마치 차량 내부가 마치 통합관제실과 같은 모습을 연상케 했다. 차량은 속도를 60㎞까지 높이며 안정적으로 주행하자 걱정 섞인 마음이 다소누그러졌다.
◇어린이보호구역 진입하자 '알림' 신호… 운전자 운전모드 전환= 정문을 나와 2㎞ 가량을 달리자 운전석 모니터에서 '딩동'하는 알림 신호와 함께 모니터에 'ODD EXIT'라는 문구가 표시됐다. 어린이보호구역에 다다랐음을 알린 것으로, 이 때부터 자율주행차량은 속도를 줄였고, 운전자가 직접 핸들을 잡고 운행하기 시작했다.
안경환 ETRI 책임연구원(기술총괄)은 "30㎞ 이하 속도로 제한돼 있는 어린이보호구역이나 노인보호구역에서는 자율주행차량은 반드시 운전대를 잡고 운행하도록 법으로 규정돼 있다"며 "차량에 달린 전방위 카메라 8대와 중장거리 64채널 라이다 1개, 근거리 128채널 라이다 2개 등이 감지한 데이터와 차량·사물간통신(V2X)을 이용해 도로 주변의 모든 상황을 자율주행차량이 스스로 인식·판단·제어하는 기능을 갖췄기에 가능하다"고 말했다.
어린이보호구역을 지난 차량은 다시 자율주행 모드로 전환돼 대덕연구단지종합운동장을 지나 신성동 한화솔루션 종합연구소까지 무사히 주행한 뒤 유턴 신호와 함께 차량을 돌려 다시 출발지를 향해 나아갔다. 얼마 지나지 않아 아찔한 순간이 닥쳤다. 5분 여를 60㎞ 속도로 달리는데, 택시 한 대가 차선을 넘은 채 손님을 기다리기 위해 정차해 있었다. 이대로 차선을 따라가다간 추돌 사고가 날 것 같았다.
하지만 자율주행차량은 택시의 정차 정보를 파악한 듯 뒤따라 오는 차량과 안전 거리를 유지한 채 핸들을 왼쪽으로 더 꺾어 택시를 무사히 지나쳐 갔다. 사람보다 나은 자율주행차량의 운전 실력에 탄성과 함께 안도의 한숨이 절로 나왔다. 그제서야 자율주행차량에 대한 신뢰가 생기는 듯 했다. 차량은 왕복 6.7㎞ 구간을 무사히 운행한 뒤 ETRI 3연구동 주차장으로 안전하게 돌아왔다. ETRI는 이 코스 외에 대전 반석동, 외삼동을 잇는 10㎞ 구간에서도 자율주행차량의 시험 주행을 통해 기술 고도화를 추진하고 있다.
안경환 ETRI 책임연구원은 "지난 4월 과학의 날을 맞아 일반 시민들을 직접 태우고 자율주행차량 시험 운행을 했는데 여러 체험 프로그램 중 가장 인기가 좋아 반응이 기대 이상으로 뜨거웠다"고 "리빙랩 기반의 국민체감형 실증을 통해 자율주행기술에 대한 시민들의 수용성을 높여 상용화를 앞당기는 데 노력하겠다"고 말했다.
◇보다 똑똑한 자율주행서비스 구현…AI SW기술 고도화= ETRI는 지난 2021년부터 정부의 자율주행기술개발혁신사업 지원을 받아 2027년까지 도심도로, 전용도로, 특정노선 등에서 정형·비정형 상황에도 주행할 수 있는 레벨4 자율주행차의 상용화 기반을 완성하는데 박차를 가하고 있다. 악천후와 비정형 환경에서 원활하게 주행할 수 있는 레벨4 자율주행서비스 제공을 위한 인공지능(AI) 소프트웨어 핵심기술 개발에도 역량을 모으고 있다.
이 사업은 기상환경과 공간환경 변화라는 복합주행환경을 극복해 연속 주행이 가능한 레벨4 자율주행차의 상용화를 지원하기 위한 것으로, 지난 2023년부터 2026년까지 ETRI가 주관연구기관으로 진행하고 있다. 이를 위해 전기차인 'EV9('심리스 자율주행)'에 자율주행 기능을 적용한 차량을 아이오닉5과 함께 시험 운행하고 있다.
이 차량에는 중장거리 128채널 라이다 1개, 전방위 카메라 8대, 4D 이미징 레이더, 기상센서 2개, 비가 오거나 먼지가 묻었을 때 라이나·레이더를 닦아주는 센서 클리닝 등 다양한 첨단 장비와 센서가 장착됐다. 이를 통해 눈·비가 오거나, 비정형 환경에서도 대처가 가능하고, 안전하게 주행할 수 있는 한층 고도화된 자율주행 AI SW 기술 개발을 목표로 한다.
안경환 ETRI 책임연구원은 "EV9 자율주행차는 미국과 중국 등에서 운행되는 무인 로보택시와 같은 수준으로 자율주행기술을 상용화하기 위한 것"이라며 "아이오닉 자율주행차와 달리 기상센서와 4D 이미징 센서가 달려 있어 복합 주행환경에 강인하고, 다양한 주행 상황에 대처가 가능하도록 설계됐다"고 말했다.
최근에는 서로 다른 차량사물 통신(V2X) 기술을 활용해 도로에서 자율주행차뿐 아니라 일반 차량, 보행자, 도로 인프라(CCTV·신호등 등)가 실시간 데이터를 공유함으로써 안전하게 운행하는 '이(異)기종 통신 기반 자율협력주행 시대'를 열기 위한 기술 개발에 나섰다. 단순한 자율주행 안전지원 서비스를 넘어 자율차, 일반차, 보행자 간 협력 기반의 스마트 교통 시스템을 실현하겠다는 구상이다.
가령, 교차로 인근 차량이나 인프라가 교통사고 위험에 노출된 보행자 또는 교통사고 등을 인식하면 이 정보를 주변 차량들과 실시간 공유해 사전 감속 및 정지를 유도, 안전한 주행을 도울 수 있다.
이준기기자 bongchu@dt.co.kr
사진=황응준 프리랜서